Tutoriel pour préparer son environnement de développement ROS avec Docker de Mickael Baron

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• https://twitter.com/mickaelbaron

• http://www.ros.org/

• https://hub.docker.com/_/ros/

• https://github.com/osrf/docker_images

• https://mbaron.developpez.com/tutoriels/ros/environnement-developpement-ros-docker/

• https://www.developpez.net/forums/d1857234/general-developpement/programmation-systeme/embarque/tutoriel-preparer-environnement-developpement-ros-docker/

Mickael Baron

Contents

• Tutoriel pour préparer son environnement de développement ROS avec Docker de Mickael Baron

  • Format PDF

  • Introduction

  • Conclusion

Format PDF

Introduction

Ce tutoriel s’intéresse à présenter ROS (Robot Operating System) et à décrire comment proposer à un développeur un environnement de développement prêt à l’emploi quel que soit le système d’exploitation utilisé pour le développement et pour le déploiement.

En effet, par défaut, ROS n’est disponible que sous un système Linux. Il existe bien des versions pour macOS, mais elles sont expérimentales et il n’existe aucune version pour Windows. Par ailleurs, même si nous souhaitions utiliser ces versions expérimentales, aurions-nous le même comportement une fois notre programme déployé ? Bien entendu, si du matériel doit être utilisé spécifiquement (bras robotisé, carte Raspberry…) pour un système d’exploitation donné (généralement sous Linux), nous n’aurions pas le choix d’utiliser le système en question.

Conclusion

Ce tutoriel a montré comment utiliser Docker pour le développement des applications basées sur ROS (Robot Operating System).

Plus précisément avec Docker, nous avons vu :

• comment enrichir l’image ROS ;

• comment utiliser les outils fournis par ROS (rostopic) en exécutant un conteneur ;

• comment exécuter une application ROS de plusieurs nœuds en créant plusieurs conteneurs « à la main » ou via l’outil d’orchestration docker-compose ;

• comment démarrer des nœuds qui possèdent des interfaces graphiques via le déport d’affichage (serveur X11) ;

• comment déployer une application ROS sur plusieurs machines physiques via l’utilisation de docker-machine ;

• comment autoriser un conteneur à accéder aux éléments matériels du système hôte ;

• comment synchroniser son répertoire de travail sur plusieurs machines.

De nombreuses perspectives sont à explorer :

• faciliter l’usage des lignes de commandes Docker via l’utilisation d’alias spécifiques. Nous pourrions aller plus loin en masquant la complexité de Docker dans un environnement de développement préconfiguré et plus simple en réduisant la longueur des lignes de commandes ;

• effectuer de la cross-compilation pour des programmes ROS développés en C++. Nous avons choisi la simplicité avec Python, mais dans le cas de C++ il y a une compilation à réaliser en amont. Qu’en est-il lorsqu’il faut compiler sur une plateforme matérielle différente X86 vs ARM ;

• utiliser Swarm de la famille Docker pour la création d’un cluster ;

• gérer le problème de la redondance de nœuds par Docker.

Dans le prochain tutoriel consacré à ROS, nous nous intéresserons à la possibilité de développer des programmes ROS avec le langage Java. Nous montrerons que ROS une architecture où plusieurs programmes développés dans des langages différents peuvent communiquer. À ce titre, nous ferons communiquer des nœuds écrits dans des langages différents tels que Python et Java.